引言
在许多嵌入式系统的实际应用中，需要扩展FP-GA（现场可编程门阵列）模块，将CPU实现有困难或实现效率低的部分用FPGA实现，如数字信号处理、硬件数字滤波器、各种算法等，或者利用FPGA来扩展I／O接口，如实现多路PWM（脉宽调制）输出、实现PCI接口扩展等。通过合理的系统软硬件功能划分，结合优秀高效的FPGA设计，整个嵌入式系统的效率和功能可以得到最大限度的提高。
在电机控制等许多应用场合，需要产生多路频率和脉冲宽度可调的PWM波形。本文用Altera公司FPGA产品开发工具QuartusⅡ，设计了6路PWM输出接口，并下载到FPGA，实现与CPU的协同工作。
1、 FPGA概述
PLD（可编程逻辑器件）可分为SPLD（简单可编程逻辑器件），CPLD（复杂可编程逻辑器件）和FPGA，其实只是在起初有一些差别，现在的区别已经比较模糊了，PLD可统称为FPGA。目前世界上有十几家生产CPLD／FPGA的公司，知名度较大的有Altera，Xil-inx，LattICe，Actel等，其中Altera和Xilinx占有了60%以上的市场份额。
Altera公司是最大PLD供应商，20世纪90年代以后发展很快。主要产品有：MAX3000／7000、FLEX10K、APEX20K、ACEX1K、StraTIX、Cyclone等。开发软件为MaxplusⅡ和QuartusⅡ。普遍认为其开发工具MaxplusⅡ和QuartusⅡ是最成功的FPGA开发平台，配合使用Altera公司提供的免费OEM HDL综合工具可以达到较高的效率。
对于系统设计人员来说，FPGA是可以自己编程的芯片。从芯片制造厂商那里出来时是内部没有连线的。用户可以进行设计输人（电路图输入、状态机输入或者HDL输入）；然后进行仿真和验证；接着用一些专用软件（如Synopsys FPGA-Compiler、SynplICi-ty Synplify、Examplar Leonardo等）进行逻辑综合；最后使用各个FPGA厂商自身的后端实现的软件（如Al-tera Quartus、Xilinx ISE等）进行布局布线，生成一个配置所需设计的电路连线关系的二进制流文件，通过一根连接PC机和FPGA芯片的下载线，将配置文件下载到芯片中。
本文以使用QuartusⅡ软件设计PWM为例，介绍FPGA设计的流程，包括设计输入、约束输入、逻辑综合、逻辑验证（综合后仿真）、布局布线（器件实现）和器件验证等几部分。
2、 多路PWM的设计实现
PWM技术最初是在无线电技术中用于信号的调制，后来在电机调速中得到了很好的应用。在直流伺服控制系统中，通过专用集成芯片或中小规模数字集成电路构成的传统PWM控制电路往往存在电路设计复杂、体积大、抗干扰能力差以及设计困难、设计周期长等缺点，因此PWM控制电路的模块化、集成化已成为发展趋势。不仅可以使系统体积减小、重量减轻且功耗降低，同时可使系统的可靠性大大提高。随着电子技术的发展，特别是ASIC（专用集成电路）设计技术的日趋完善，数字化的EDA（电子设计自动化）工具给电子设计带来了巨大变革，在电机控制等许多应用场合，需要产生多路频率和脉冲宽度可调的PWM波形，这可通过FPGA丰富的硬件资源和可以配置I／O引脚来实现。嵌入式系统中FPGA的应用设计关键是系统软硬件功能的划分。
CPU通过数据线向FPGA写入定时常数控制PWM的频率、初始相位和占空比，并通过外部启动信号控制PWM的启动。
写出实现相应功能的Verilog程序描述。部分源程序如下：
QuartusⅡ中新建一个项目／文件时可选的设计输入（在Software Files和Other Files标签中还要其设计输入方法选择），该窗口从菜单“File”→“New”打开，图中显示了“Device Design files”标签下的设计输入方法有AHDL（Altera 公司开发的HDL语言）、方块图／原理图、EDIF、Verilog和VHDL输入方法。另外在“Software Files‘’和”Other Files“标签下还有TCL语言、波形图等其输入方法。
3、 逻辑仿真和器件验证
行为级仿真是在HDL源代码设计完成之后，通过设计测试平台文件（激励和测试矢量）来验证设计的正确性。逻辑仿真是在逻辑综合之后，对生成的门级网表进行验证。测试平台文件与采用行为级仿真的测试平台文件，这样能够保证设计验证的一致性。并且，逻辑验证是理想的门级网表，不存在延时信息。器件验证也称版图后仿真，是在FPGA实现之后，提取出门级网表和延时信息进行验证，测试平台文件与行为级一样。器件验证结果是比较接近真实硬件的结果。完全通过这3层的验证，基本上可以保证设计的结果与测试平台文件一致。
行为仿真和器件仿真也可直接在QuartusⅡ中进行，其中输入激励波形和输出观察节点在QuartusⅡ波形输入窗口进行设置，在设计通过功能仿真后，需要进一步选择器件仿真以验证设计的正确性。器件仿真时包含了所选择的对应FPGA估算延时或实际延时信息，故仿真速度较功能仿真慢很多。通过仿真可以及早发现设计中的错误，并根据具体情况进行修改，包括修改硬件实现架构、设计代码、约束条件等一个或多个方面。器件仿真通过后，则可以将设计下载到芯片，进行硬件功能验证。
在564 ps时刻CPU向PWM写入新的控制常数后，下一个周期的PWM输出占空比立刻发生了相应改变。
相应设计在QuartusⅡ下编译通过后进行器件仿真的波形，由图4可见，其时序功能正确。通过器件下载编程方法下载到相应的FPGA，就可以结合整个嵌入式系统进行硬件调试。
4、 结束语
在FPGA开发软件中完成设计以后，软件会产生一个最终的编程文件，QuartusⅡ中是.pof或.sof。现在的FPGA基本都采用在系统编程方式，对于EEP-ROM／Flask／SRAM工艺的在系统可编程FPGA，厂家提供编程电缆，如Altera公司提供的下载电缆类型有ByteBlasterⅡ并口下载电缆、USB BlasterTMUSB口下载电缆、MasterBlaster 通信缆线（USB或RS-232端口）等，其配置方式可以有主动／被动串行配置方式、JTAG方式等。电缆一端装在计算机的相应接口上，另一端接至PCB（印制电路板）上的编程插头，向系统板上的器件提供配置或编程数据，这就是所谓的ISP（在线系统编程）。
在电机控制等许多应用场合，需要产生多路频率和脉冲宽度可调的PWM波形，本文通过使用Altera公司FPGA产品开发工具QuartusⅡ，设计了6路PWM输出接口，并下载到FPGA，实现与CPU的协同工作。在嵌入式系统中通过FPGA扩展系统功能的设计是有效的方法。
