随着科技的进步，自动驾驶技术逐渐成为人们热议的话题。自驾汽车在SAEJ3016自动驾驶等级中被归类为五级自动驾驶，运用了多种传感器，如超声波雷达、毫米波雷达、前视摄像头、激光雷达等。这些传感器的布置位置和方式对于探测性能有着非常重要的影响，本文将探讨 ADAS 系统传感器布置位置及方式。
ADAS是利用传感器，在汽车行驶过程中实时感应周围的环境，收集数据，感知融合并对感知数据进行决策分析，最后对车辆进行控制和对驾驶员进行预警。传感器的布置位置和方式对于 ADAS 系统的性能有着非常重要的影响。
1前视摄像头
前视摄像头是 ADAS系统中不可少的传感器，能够获取包括物体颜色、外形、材质等丰富的环境信息。目前，量产的自动驾驶汽车上的前视摄像头主要有单、双和三目。其中，前视智能摄像头常用于中远距离场景，能识别清晰的车道线、交通标识、障碍物和行人。但是，前视摄像头对光照、天气等条件很敏感，而且需要复杂的算法支持，对处理器的要求也比较高。前视摄像头安装在前挡风玻璃上，视角 45°左右。双目测距功能会更好，但成本较单目高 50%。
2毫米波雷达
毫米波雷达是 ADAS 系统中另重要的传感器，主要有用于中短测距的24GHz雷达和长距测距的77GHz雷达两种。毫米波雷达可有效提取景深及速度信息，识别障碍物，有一定的穿透雾、烟和灰尘的能力。在环境障碍物复杂的情况下，由于毫米波依靠声波定位，声波出现漫反射，导致漏检率和误差率比较高。在毫米波雷达的布置方式上，需要考虑传感器的朝向、高度等因素，以最大限度地提高其感知性能。毫米波雷达通常安装在汽车的前脸、前保险杠、后保险杠两侧。
例如，在车辆前保险杠处安装一个前向的毫米波雷达以及4个安装在四个角上的角毫米波雷达，可以在性能和成本上达到一个平衡。
3超声波雷达
超声波雷达主要应用于短距离场景下，发送超声波与接收反射超声波信号，并把探测结果发送给控制器。超声波的能量消耗较缓慢，穿透性强，测距的方法简单，成本低。但是，在速度很高情况下测量距离有一定的局限性，当汽车高速行驶时，使用超声波测距无法跟上汽车的车距实时变化，误差较大。车载的超声波雷达一般安装在汽车的车身四周。
例如，在前后保险杠两侧打孔安装，只留下孔位的圈迹。
4激光雷达
激光雷达是 ADAS 系统中重要的传感器，具有高精度、高分辨率和远距离测距等优点。激光雷达通过向目标发射激光脉冲，测量返回脉冲的时间来计算距离，可实时构建车辆周围的三维点云图。激光雷达在环境光照、天气条件等方面的影响较大，且成本较高。激光雷达通常安装在汽车的车顶、前保险杠或车辆的前脸（如前格栅）位置。这样的安装位置可以提供较高的视野和全方位的环境感知能力。
例如，为了前脸整体的美观，可以把激光雷达分别部署于车头大灯两侧下方。
ADAS传感器的未来发展趋势
随着自动驾驶技术的不断发展，传感器布置位置和方式也将不断优化和创新。传感器将朝着小型化、集成化、低功耗的方向发展，以满足自动驾驶汽车的轻量化、节能和环保要求。传感器的布置方式将更加灵活多样，以适应不同场景和环境的需求。例如，可翻转式传感器、可伸缩式传感器等设计将大大提高传感器的适应性和可靠性。
ADAS 系统传感器的布置位置和方式对于自动驾驶汽车的安全性、智能性非常重要。在传感器布置位置和方式将不断创新和优化，为自动驾驶汽车带来更加安全、智能的出行体验。
审核编辑：汤梓红
