第八章V1.5：MPU6050陀螺仪使用方法及姿态解算（DMP/STM32）

功能介绍放开头， 使用便捷无需愁。

这是全网最详细、性价比最高的STM32实战项目入门教程，通过合理的硬件设计和详细的视频笔记介绍，硬件使用STM32F103主控资料多方便学习，通过3万字笔记、12多个小时视频、20多章节代码手把手教会你如何开发和调试。让你更快掌握嵌入式系统开发。

V1.5.0-STM32智能小车

V1.5.0:库函数开发。功能:循迹、避障、跟随、遥控、电池电压显示等。

视频合集链接推荐观看

[https://www.bilibili.com/video/BV1SY411L7rJ/?spm_id_fROM=333.337.search-card.all.clICk]
**V3.3.0-STM32智能小车 **

V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。

视频合集链接推荐观看

[https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_fROM=333.337.search-card.all.clICk]

MPU6050姿态传感器使用(这个没有用视频也没有讲给大家自行扩展
使用)
温湿度传感器、光照传感器、摄像头模块都是大家自己可以扩展使用的其中摄像头教程再规划中

移植正点原子例程文件。

添加xxx.c 与xxx.h文件

**如图 **

**6050_SDA--PB9 **

**6050_SCL--PB8 **

" />

更改驱动代码

更改mpuiic.c中的的MPU_IIC_Init(void) 函数

//初始化IICvoid MPU_IIC_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外设IO PORTB时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_8; // 端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIO GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_8); //PB9,PB9输出高}

更改mpuiic.h 相关宏

//IO方向设置#define MPU_SDA_IN() {GPIOB- >CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB- >CRH|=8< < 4;}//注意这里 容易出错#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB- >CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB- >CRH|=3< < 4;}​//IO操作函数 #define MPU_IIC_SCL PBout(8) //SCL#define MPU_IIC_SDA PBout(9) //SDA #define MPU_READ_SDA PBin(9) //输入SDA

注意理解

//IO方向设置#define MPU_SDA_IN() {GPIOB- >CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB- >CRH|=8< < 4;}//注意这里 容易出错#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB- >CRH&=0XFFFFFF0F;GPIOB- >CRH|=3< < 4;}

" />

" />

检查6050其程序发现在mpu6050.c中有对PA15的初始化 我们需要将其注释掉，防止影响其程序。

在main.c声明部分变量

extern u8 TIM5CH1_CAPTURE_STA;//输入捕获状态 extern u16TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//输入捕获值

在main.c定义变量

float pitch,roll,yaw; //欧拉角short aacx,aacy,aacz;//加速度传感器原始数据short gyrox,gyroy,gyroz;//陀螺仪原始数据short temp;//温度

初始化6050与mpu

MPU_Init();//初始化MPU6050 while(MPU_Init()!=0);while(mpu_dmp_init()!=0);

通过mpu 获得数据

delay_ms(500);mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);//返回值:0,DMP成功解出欧拉角 printf("nr 俯仰角=%0.2f 横滚角=%0.2f 偏航角=%0.2f nr", pitch,roll,yaw);

发现读取数据为零，搜索发现

" />

然后尝试

mpu_dmp_get_data 使用方法

delay_ms(500);while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){}printf("nr 俯仰角=%0.2f 横滚角=%0.2f 偏航角=%0.2f nr", pitch,roll,yaw);​

可以获得数据

审核编辑 黄宇