01模块来源
模块实物展示：
资料下载链接：
https://pan.baidu.com/s/1sSah9PvLBrmbA7So-6YcSw
资料提取码：qq35
02 规格参数
工作电压：3-5.5V
工作电流：5.3MA
感应角度：小于15度
探测距离：2CM-600CM
探测精度：0.1CM+1%
输出方式: GPIO
管脚数量：4 Pin
以上信息见厂家资料文件
03移植过程
我们的目标是将例程移植至CW32F030C8T6开发板上【能够判断前方障碍物距离的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。
3.1查看资料
只需要在 Trig 管脚（触发信号）输入一个 10US 以上的高电平，系统便可发出 8 个 40KHZ 的超声波脉冲，然后检测回波信号。当检测到回波信号后，通过 Echo 管脚输出。根据 Echo 管脚输出高电平的持续时间可以计算距离值。即距离值为：(高电平时间*340m/s)/2。
当测量距离超过 HC-SR04 的测量范围时，仍会通过 Echo管脚输出高电平的信号，高电平的宽度约为 66ms。如图所示：
测量周期：当接收到 HC-SR04 通过 Echo 管脚输出的高电平脉冲后，便可进行下一次测量，所以测量周期取决于测量距离，当距离被测物体很近时，Echo 返回的脉冲宽度较窄，测量周期 就很短；当距离被测物体比较远时，Echo 返回的脉冲宽度较宽，测量周期也就相应的变长。最坏情况下，被测物体超出超声波模块的测量范围，此时 返回的脉冲宽度最长，约为 66ms，所以最坏情况下的测量周期稍大于 66ms 即可（取 70ms 足够）。
3.2引脚选择
接线表
3.3移植至工程
工程模板参考入门手册的工程模板
移植步骤中的导入.c和.h文件与【CW32模块使用】DHT11温湿度传感器相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_ultrasonIC.c与bsp_ultrasonIC.h。这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。
在文件bsp_ultrasonic.c中，编写如下代码。
#include "bsp_ultrasonic.h"unsigned char msHcCount = 0;//ms计数float distance = 0;void Ultrasonic_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; BTIM_TimeBaseInitTypeDef BTIM_TimeBaseInitStruct; // 定时器基本初始化结构体 RCC_SR04_ENABLE(); // 使能GPIO时钟 RCC_TIMER_ENABLE(); // 使能定时器时钟 // GPIO配置参数 GPIO_InitStructure.Pins = GPIO_TRIG; GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; // 推挽输出 GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; GPIO_Init(PORT_SR04, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.Pins = GPIO_ECHO; GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_INPUT_PULLUP; // 上拉输入 GPIO_Init(PORT_SR04, &GPIO_InitStructure); // 禁止中断，以安全地配置NVIC __disable_irq(); // 开启BTIM1中断，并关联到NVIC NVIC_EnableIRQ(TIMER_IRQ); // 允许中断，恢复中断状态 __enable_irq(); // 配置定时器模式、周期和预分频器 BTIM_TimeBaseInitStruct.BTIM_Mode = BTIM_Mode_TIMER; // 设置为定时器模式 BTIM_TimeBaseInitStruct.BTIM_Period = 1000 - 1; // 设置周期，使得定时器每1ms产生一次溢出中断 BTIM_TimeBaseInitStruct.BTIM_Prescaler = BTIM_PRS_DIV64; // 预分频器设置为64，以降低时钟频率 // 使用上述配置初始化定时器BTIM1 BTIM_TimeBaseInit(PORT_TIMER, &BTIM_TimeBaseInitStruct); // 使能BTIM1的溢出中断 BTIM_ITConfig(PORT_TIMER, BTIM_IT_OV, ENABLE);// // 启动定时器BTIM1// BTIM_Cmd(PORT_TIMER, ENABLE);}void Open_Timer(void){ BTIM_SetCounter(PORT_TIMER, 0); // 清除定时器计数 msHcCount = 0; BTIM_Cmd(PORT_TIMER, ENABLE); // 使能定时器}uint32_t Get_TIMER_Count(void){ uint32_t time = 0; time = msHcCount*1000; // 得到us time += BTIM_GetCounter(PORT_TIMER); // 得到ms BTIM_SetCounter(PORT_TIMER, 0); // 清除定时器计数 delay_ms(10); return time ;}void Close_Timer(void){ BTIM_Cmd(PORT_TIMER, DISABLE); // 关闭定时器}void TIMER_IRQHandler(void){ if (BTIM_GetITStatus(CW_BTIM1, BTIM_IT_OV)) // 检查定时器中断发生 { msHcCount++; BTIM_ClearITPendingBit(PORT_TIMER, BTIM_IT_OV); // 清除中断标志 }}float Hcsr04GetLength(void){ float length = 0; float t = 0; float sum = 0; unsigned int i = 0; while(i != 10) { SR04_TRIG(1);//trig拉高信号，发出高电平 delay_1us(20);//持续时间超过10us SR04_TRIG(0);//trig拉低信号，发出低电平 while(SR04_ECHO() == GPIO_Pin_RESET);//echo等待回响 Open_Timer(); //打开定时器 i++; while(SR04_ECHO() == GPIO_Pin_SET); Close_Timer(); // 关闭定时器 t = Get_TIMER_Count(); // 获取时间,分辨率为1us length = (float)t / 58.0f; // cm sum += length; } length = sum/10;//五次平均值 distance = length; return length;}在文件bsp_ultrasonic.h中，编写如下代码。
#ifndef _BSP_ULTRASONIC_H_#define _BSP_ULTRASONIC_H_#include "board.h"#define RCC_SR04_ENABLE() __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()#define PORT_SR04 CW_GPIOA#define GPIO_TRIG GPIO_PIN_1#define GPIO_ECHO GPIO_PIN_2#define RCC_TIMER_ENABLE() __RCC_BTIM_CLK_ENABLE()#define PORT_TIMER CW_BTIM1#define TIMER_IRQ BTIM1_IRQn#define TIMER_IRQHandler BTIM1_IRQHandler#define SR04_TRIG(x) GPIO_WritePin( PORT_SR04, GPIO_TRIG, x?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)#define SR04_ECHO() GPIO_ReadPin( PORT_SR04, GPIO_ECHO )void Ultrasonic_Init(void);//超声波初始化float Hcsr04GetLength(void );//获取超声波测距的距离#endif
04移植验证
在自己工程中的main主函数中，编写如下。
#include "board.h"#include "stdio.h"#include "bsp_uart.h"#include "bsp_ultrasonic.h"int32_t main(void){ board_init(); // 开发板初始化 uart1_init(115200); // 串口1波特率115200 Ultrasonic_Init(); printf("Start.......rn"); while(1) { printf((const char *)"距离为 = %.2fCMrn",Hcsr04GetLength() ); delay_ms(500); }}移植现象：距离20CM处摆放障碍物，输出换算后的实际距离。
模块移植成功案例代码：
链接：https://pan.baidu.com/s/1AwXOFbLryUoYPW-ueRZ_qA?pwd=LCKF
提取码：LCKF
审核编辑 黄宇
