机器人产业链持续火爆，据研究机构IT桔子统计，在2024年，中国人形机器人领域共产生了56笔融资事件，总金额超过50亿元。在市场低迷的2024年，机器人产业链成为创投圈难得的热点领域。
作为机器人重要感知部件，机器人产业链投融资的火热，也带旺了相关传感器初创企业的投融资市场。
近日，无锡水熊传感技术有限公司（下文简称“水熊传感”）宣布获得天使轮融资，小苗基金、方信资本、飞图创投、领汇创投、兴良投资等五家机构联合投资。
资料显示，水熊传感是一家成立于2024年7月的传感器初创企业，位于无锡，是一家主营高精度人形机器人编码器产品的传感器公司。
水熊传感拥有两大核心产品：磁电式位置编码器、电感式位置编码器，目前处于产品验证测试阶段。高精度编码器用来感知运动部件的角度或位移变化，是机器人、伺服系统、医疗器械、工业母机、汽车等工业领域的必要零部件。
核心团队来自上海交通大学，超10年机器人产业研发经验，传感器创业项目获三等奖
据天眼查信息显示，水熊传感创始人&CEO为张波，团队核心成员由上海交通大学博士硕士组成，员工硕士以上比例在百分之五十以上。
值得一提的是，本次天使轮投资中，小苗基金是上海紫竹高新区（集团）有限公司的全资子公司，上海紫竹高新区为“国家高新技术产业开发区”。2023年，上海交大未来产业母基金与小苗基金联合发起交大未来小苗基金，首期规模1亿元，小苗朗程担任基金管理人。上海交大系母基金正式进入LP领域。
▲来源：天眼查
水熊传感核心团队前身为协作机器人研发生产团队，配合无锡市政府对人形机器人配套零部件产业链的布局，成立水熊传感。
资料显示，张波还担任协作机器人企业溱者（上海）智能科技有限公司法人。
溱者智能成立于2018年，创始团队在机器人技术上有超过10年的技术沉淀，拥有独立的技术路线，其协作机器人产品整机及核心零部件均为自主研发，包括磁电位置传感器、关节专用力矩传感器和关节伺服驱动器，都属于溱者自主研发的核心零部件，相关技术已应用于军用无人潜艇、固体火箭发动机、航天柔顺机械臂、半导体晶圆传输真空机械手等。
水熊传感核心团队在机器人传感器领域有较深厚的技术积累。
▲来源：天眼查
水熊传感创业项目获得2024年12月份举行的2024中国无锡“太湖杯”国际精英创新创业大赛国内团队组三等奖，获奖项目介绍如下：
获奖项目产品包含磁电式编码器和电感式编码器两种类型，每种类型包含多种适用于机器人各关节尺寸需求的系列型号。产品运用磁电式位置传感器编码解码技术、电感式位置传感器编码解码技术、位置传感器精度标定技术、磁电式位置传感器仿真优化技术、电感式位置传感器仿真优化技术、编码器温度补偿校准技术，人形机器人、工业机器人、协作机器人、伺服驱动模块、数控机床、航空航天、汽车、医疗器械等行业均可使用本项目产品。
资本涌入编码器赛道，什么是编码器？年复合增长率达8.4%，脚踩人形机器人、智能电动汽车两大热门增长赛道
近一年来，已有多家编码器领域企业获得融资，其中，2024年5月，同样来自无锡的另一家编码器公司——无锡弓望传感技术有限公司（下文简称“无锡弓望”），宣布获得数千万人民币的Pre-A轮融资，该轮投资方涵盖了中芯聚源、红杉中国等知名风投机构。
无锡弓望是国内首家大规模生产电感式位置传感器的企业。
编码器（encoder）是用来测量机械旋转或位移的传感器，这种传感器能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息， 并将其转换成一系列电信号。
▲伺服电机编码器结构，来源：网络
编码器的主要分类方面，按测量类型主要有直线/线性编码器、旋转编码器；按位置输出信号，主要有绝对值编码器、增量编码器；按传感技术，主要有光学传感编码器、磁感应编码器、电容式编码器、电感式编码器。
▲来源：华经产业研究
总体来说，光学传感编码器、磁感应编码器、电容式编码器、电感式编码器的主要区别有：
光学编码器的优势为分辨率、准确度较高，但是码盘在灰尘、油污环境中易受污，影响可靠性和精度；磁编码器在精度和分辨率逊色于光学编码器，其优势在于感应原理为未接触式（通过测量磁场的变化感应），不易受到恶劣环境的影响，更耐用、抗振和抗冲击；电容式编码器分辨率、准确度较高，但在恶劣条件下并不可靠，尤其是在有冷凝和灰尘的环境中；电感式编码器精度、分辨率均较高，且耐受灰尘、油污，但其对磁铁的距离和方向非常敏感，稍有偏离则容易造成测量误差。
▲不同技术原理编码器区别，来源：网络
据咨询机构Future Market Insights发布的一份报告显示，2023至2033年期间，全球编码器市场预计将以7.6%的复合年增长率增长。编码器销售的估计价值在 2023 年为 23 亿美元，到 2033 年为 48 亿美元。
具体到中国市场，2023年中国编码器市场价值约为2.258亿美元。预计2023年至2033年该市场的复合年增长率将达到8.4%。中国在编码器消费方面是一个突出的国家。这归因于汽车和其制造业对编码器的需求大幅增长，以及最终用途行业的增长。
据华创证券报告显示，人形机器人、工业母机、新能源汽车等新兴产业，将成为编码器重要增量市场，
机器人中的传感器主要分为两类：本体感知和外部感知。机器人的发展伴随着传感器种类的增加和性能的提升，通过传感器收集的信息，机器人可以完成各种任务，包括测量力量、检测物体、导航和定位、碰撞检测以及视觉交互等；对应人类的感知能力，传感器可以实现人形机器人的感知层架构。
当前人形机器人主要关注五大传感器：力/力矩、IMU、视觉、触觉和编码器，分别对应动态规划（力觉反馈）、姿态调整、视觉交互、手部感知（皮肤）和关节控制。
编码器主要应用在人形机器人的旋转、直线执行模组和灵巧手，单特斯拉 Optimus编码器需求量 50+，价值量约为7500元，若在2025年实现100万台目标交付量，有望为编码器带来70亿级别的增量市场。
新能源汽车方面，根据对新能源汽车解决方案的拆解，磁编码器主要应用在逆变系统、电机冷却系统和启动发电机系统，相比传统燃油车，单车价值量提升至少500元；叠加国内新能源汽车渗透率的快速增长，带动了磁编码器新增市场空间的充分释放。
据Yole 对于整体磁传感器下游行业的统计和预测，汽车应用的占比已经超过了整体市场的 50%。随着汽车向电动化、智能化发展，磁编码器的应用范围预计将进一步扩大。
▲新能源汽车三电系统
工业母机方面，在自主 可控、更新周期及产业转型三因素共振的推动下，机床行业正向中高端迈进， 光栅编码器作为机床的核心零部件，应用前景非常广阔。我们以五轴数控机床为例，测算单台机床光栅编码器价值量约为5000元。
结语
编码器是在机器人、工业领域应用的高精度位置传感器，长期以来被海外巨头垄断，国产化进程困难重重。
随着机器人产业的火热，编码器等多条传感器产业链赛道众多优秀的企业获得资本青睐，有望借助资本的力量，加速国产高端传感器的研发和普及。
多家研究机构认为，高市场价值、高技术含量的传感器领域将是国产替代的重要战场。
